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一、工作原理介紹

        其原理是基于三角測(cè)量法，左右紅外相機(jī)進(jìn)行測(cè)量深度，中間紅外點(diǎn)陣投射器相當(dāng)于補(bǔ)光燈，不打開(kāi)也能測(cè)深度，只是效果不好；右邊的rgb相機(jī)用于采集彩色圖片，可以將彩色視頻流與深度流進(jìn)行對(duì)齊。

二、如何配置開(kāi)發(fā)環(huán)境
開(kāi)發(fā)環(huán)境的配置比較簡(jiǎn)單，我在win和Ubuntu下都配置過(guò)，具體參考官網(wǎng)，一步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝下圖的sdk2.0 ，安裝的時(shí)候驅(qū)動(dòng)也就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直接用了，若需要二次開(kāi)發(fā)，就要cmake自己編譯源碼，按照官網(wǎng)步驟來(lái)就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環(huán)境后編譯源碼都沒(méi)問(wèn)題

三、官網(wǎng)提供的軟件工具與文檔資料介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主要的軟件，功能是查看查看視頻流，并可以對(duì)視頻流進(jìn)行后期處理，這個(gè)官方GitHub有提供完整的c++工程，編譯了可以直接運(yùn)行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用于測(cè)試z方向的深度數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)，只需要把rgbd相機(jī)正對(duì)著白色的墻面等就可以了，然后對(duì)比卷尺量的距離與軟件上顯示的距離，來(lái)判斷是否需要校準(zhǔn)相機(jī)；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個(gè)是校準(zhǔn)工具，如果前面計(jì)算的距離不準(zhǔn)，可以利用這個(gè)軟件進(jìn)行校準(zhǔn)，在蘋(píng)果或安卓手機(jī)搜realsense這個(gè)軟件，安裝打開(kāi)，就是顯示一張類(lèi)似棋盤(pán)格標(biāo)定板的圖片，然后配合校準(zhǔn)工具，按照上面的提示晃動(dòng)手機(jī)即可校準(zhǔn)，輸出外參R\T。